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[发明专利]一种电力巡检车与无人机相协同的电力巡线系统及方法-CN201811379019.6有效
发明人：洪福斌;孙立;张恺;梁伟强;李俊峰;黄兆桐;曹蕾;孙雪娇 -专利权人：国网电子商务有限公司
申请日： 2018-11-19 - 公布日： 2021-03-16 - 主分类号： B60P3/00 文献下载
摘要：本申请实施例提供了一种电力巡检车与无人机相协同的电力巡线系统及方法，该电力巡线系统包括：云端巡线管理平台、电力巡检车和无人机组。云端巡线管理平台用于将巡线任务信息发送至电力巡检车；电力巡检车用于根据巡线任务信息，生成巡线控制指令，并将巡线控制指令发送至无人机组；无人机组用于按照巡线控制指令沿电力线路进行自动巡视，获取电力线路的图像及坐标信息，并将图像及坐标信息发送至电力巡检车；电力巡检车还用于对图像及坐标信息进行缺陷分析，生成巡线结果信息，并将巡线结果信息发送至云端巡线管理平台。解决了无人机组自身通信与续航方面的短板，全方位提升了巡线效率、精确度和安全性，降低人员缺口和巡线工作强度。
一种电力巡检无人机协同系统方法

[实用新型]电力巡线无人飞机用导航装置及电力巡线无人飞机-CN201320232637.4有效
发明人：郑卫锋 -专利权人：北京臻迪科技有限公司
申请日： 2013-05-02 - 公布日： 2013-11-27 - 主分类号： G01S19/39 文献下载
摘要：本实用新型涉及电力巡线技术领域，涉及一种电力巡线无人飞机（UAV）用导航装置及电力巡线无人飞机。电力巡线无人飞机用导航装置，包括：北斗接收模块及导航定位处理器；所述北斗接收模块，用于接收通过北斗卫星通信系统传输的北斗导航信号；所述导航定位处理器，用于根据接收到的所述北斗导航信号进行导航定位。电力巡线无人飞机，包括：电力巡线无人飞机机体，还包括电力巡线无人飞机用导航装置，所述电力巡线无人飞机用导航装置设置在所述电力巡线无人飞机机体上。本实用新型的电力巡线UAV导航装置进行导航定位时，接收北斗卫星通信系统传输的北斗导航信号进行导航定位，安全性提高。
电力无人飞机导航装置

[发明专利]用于电力巡线的通信系统及方法-CN202011484439.8在审
发明人：李朝广;刘宇明;孙严智;罗海林;陈龙;字然;郁松;崔晨 -专利权人：云南电网有限责任公司
申请日： 2020-12-16 - 公布日： 2021-04-30 - 主分类号： H04W4/024 文献下载
摘要：本发明涉及一种用于电力巡线的通信系统及方法，属于智能电网技术领域。所述通信系统包括巡线终端和中继设备；所述巡线终端，用于当无法与巡线服务器相通信时，接收多个中继广播信号；所述中继广播信号为候选中继设备所发出的广播信号；根据所述多个中继广播信号的信号强度，确定目标中继设备；发送电力巡线信息至目标中继设备；所述目标中继设备，用于接收所述电力巡线信息，并转发所述电力巡线信息至所述巡线服务器，以供所述巡线终端与所述巡线服务器相通信。采用本方法能够使巡线终端通过中继设备的转发与巡线服务器相通信，提高电力巡线的通信可靠性。
用于电力通信系统方法

[发明专利]一种用于电力巡线的巡线效率自动考核方法-CN201810581723.3在审
发明人：刘均;姚明;唐海峰;张勇;王佩敏;解大;吴昊;莫颖涛;王昭夏;曹勇;张海峰 -专利权人：国网上海市电力公司
申请日： 2018-06-07 - 公布日： 2018-11-30 - 主分类号： G06Q10/06 文献下载
摘要：一种用于电力巡线的巡线效率自动考核方法，属于巡检领域。其通过量化巡线员的工作效率，分别从日巡线效率、月巡线效率和年巡线效率进行计算，通过数字直观的体现巡线员的工作效率，同时对巡线的误差进行分析，考虑巡线误差，使得计算方法更加严谨，准确。该方法得当实施，有助于合理评价电力巡线员的巡线效率对巡线员工作具有积极地作用，能够保证巡线员更加高效的进行巡线。
巡线电力巡线工作效率考核巡检直观量化分析保证

[实用新型]北斗巡线定位终端系统-CN201520322250.7有效
发明人：关维国;鲁宝春;姚清志;姜丕杰;任国臣;李宝国;陈晓英;程海军 -专利权人：辽宁工业大学
申请日： 2015-05-19 - 公布日： 2015-09-30 - 主分类号： G01S19/42 文献下载
摘要：北斗巡线定位终端系统，涉及北斗卫星与GPRS/SMS的北斗巡线定位终端系统，该系统电力巡线人员定位终端由北斗卫星定位模块、嵌入式微处理器、移动通信3G模块、GPRS通信模块、短报文通信模块组成，系统对电力巡线人员坐标信息的定位，并通过嵌入式微处理器将巡线人员的精确位置信息以及巡线人员记录的电力巡线数据发送到通信模块，并根据实际巡线的网络环境状态定位终端依次选择GPRS通信模块、北斗短报文通信模块，将数据信息和位置信息传至服务器，实现电力巡线人员位置信息的集中自动化管理及巡检数据的智能化管理，管理人员通过客户端访问管理服务器获取巡线信息，对巡线人员实时定位、巡线状况定期监测。
北斗定位终端系统

[发明专利]一种无人机巡线航迹规划方法及其系统-CN202110865868.8有效
发明人：李波;贺长春;屈原 -专利权人：鄂尔多斯职业学院
申请日： 2021-07-29 - 公布日： 2022-05-20 - 主分类号： G05D1/10 文献下载
摘要：本发明涉及无人机飞行控制领域，特别是涉及一种无人机巡线航迹规划方法及其系统。该方法步骤如下：S1：为无人机划分目标巡线区域。S2：获取当前无人机的目标巡线区域的地图，并查询地图中包含的所有电力设施和无人机换电站的位置坐标。S3：生成包含目标巡线区域内所有电力设施的第一轨迹点。S4：生成包含目标巡线区域内所有电力设施的第二轨迹点。S5：生成包含目标巡线区域内无人机换电站的补给点。S6：生成一条包含当前目标巡线区域内所有第一轨迹点的预设路径。S7：判定无人机是否需要电力补给进而对预设路径进行调整。本发明解决了现有无人机执行电力巡线任务时需要进行人工飞行操控，且无人机控制过程繁琐，巡线效率不高的问题。
一种无人机航迹规划方法及其系统

[发明专利]电力巡线无人机通信系统和方法-CN202011467291.7在审
发明人：麦俊佳;邵校嘉;孙钦章;刘双武;张纪宾;郭晓斌;何超林;王昊;吴新桥;李彬;蔡思航 -专利权人：广东电网有限责任公司佛山供电局;南方电网数字电网研究院有限公司
申请日： 2020-12-14 - 公布日： 2021-04-23 - 主分类号： H04N7/18 文献下载
摘要：本申请涉及一种电力巡线无人机通信系统和方法。所述系统包括：无人机后台管理平台，以及遥控终端以及电力巡线无人机；遥控终端，用于触发针对于电力巡线无人机的通信请求，并将通信请求发送至无人机后台管理平台；无人机后台管理平台，用于响应于通信请求，从安装于遥控终端的第一RFID模块中读取第一身份标识，以及从安装于电力巡线无人机的第二RFID模块中读取第二身份标识；无人机后台管理平台，还用于构建第一身份标识与第二身份标识的配对关系，将配对关系发送至电力巡线无人机；目标电力巡线无人机采用本系统能够保证标识的唯一性与不可篡改性，从而提高电力巡线系统的安全性。
电力无人机通信系统方法

[发明专利]无人机电力巡线影像质量盲评估方法-CN201911271651.3在审
发明人：刘晓伟;雷嘉 -专利权人：青海奥珞威信息科技有限公司
申请日： 2019-12-12 - 公布日： 2020-04-21 - 主分类号： G06T7/00 文献下载
摘要：本发明涉及图像处理技术领域，尤其是涉及一种无人机电力巡线影像质量盲评估方法，包括以下步骤：S1、获取无人机系统回传到地面工作站的电力巡线影像，并进行预处理；S2、将电力巡线影像分层为亮度图像和反射图像；S3、分别计算亮度图像和反射图像的质量分数；S4、对亮度图像和反射图像的质量分数分别赋予对应的权重，再求和得到电力巡线影像的综合质量分数；S5、预设综合质量分数与质量等级的映射关系，求得电力巡线影像的质量等级本发明的方法可以评估无人机电力巡线影像的质量，根据亮度检测和模糊度检测来估计影像的质量，而不需要参考图像。
无人机电力影像质量评估方法

[发明专利]无人机高压电缆自动巡线系统-CN201610941209.7有效
发明人：赵雪松;王建龙;赵亮;杨羽;钱春贺 -专利权人：国网吉林省电力有限公司检修公司;国网吉林省电力有限公司;国家电网公司
申请日： 2016-11-02 - 公布日： 2023-08-25 - 主分类号： G05D1/10 文献下载
摘要：一种无人机高压电缆自动巡线系统，属于无人机技术领域。本发明的目的是对电缆采用无人机进行自动巡线，有效解决电力巡线过程中无人机与电力线相撞问题的无人机高压电缆自动巡线系统。本发明提出无人机高压电缆自动巡线系统，解决传统技术中采用人工控制无人机巡检测方案效率低下并且易受操作员的主观影响，同时存在无人机与电缆撞线问题。提出一种电力巡线方式，方便定位无人机与电力线之间的距离，有效解决电力巡线过程中无人机与电力线相撞的问题。
无人机高压电缆自动系统

[发明专利]一种基于深度学习的无人机电力巡线方法-CN202110397172.7有效
发明人：陈许若彦;郑恩辉 -专利权人：中国计量大学
申请日： 2021-04-13 - 公布日： 2023-08-22 - 主分类号： G06T7/73 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于深度学习的无人机电力巡线方法。无人机沿电力巡线并实时采集图像，预处理构建数据集；选取深度学习网络装载初始的模型参数训练获得电力线分割网络模型；待分割的无人机实时图像预处理后输入电力线分割网络模型中，得到电力线的像素级分割区域；对电力线的像素级分割区域进行矩形范围提取拟合出电力线的位置与方向的偏差并计算偏差率；通过模糊控制器对电力线的位置与方向处理得到位置与方向的控制数据，以实现无人机巡线。本发明整个方法过程简单可靠，基于深度学习实现各种环境下无人机电力巡线。
一种基于深度学习无人机电力方法

[实用新型]无人机高压电缆自动巡线系统-CN201621165589.1有效
发明人：赵雪松;王建龙;赵亮;杨羽;钱春贺 -专利权人：国网吉林省电力有限公司检修公司;国网吉林省电力有限公司;国家电网公司
申请日： 2016-11-02 - 公布日： 2017-12-15 - 主分类号： G05D1/10 文献下载
摘要：一种无人机高压电缆自动巡线系统，属于无人机技术领域。本实用新型的目的是对电缆采用无人机进行自动巡线，有效解决电力巡线过程中无人机与电力线相撞问题的无人机高压电缆自动巡线系统。本实用新型提出无人机高压电缆自动巡线系统，解决传统技术中采用人工控制无人机巡检测方案效率低下并且易受操作员的主观影响，同时存在无人机与电缆撞线问题。提出一种电力巡线方式，方便定位无人机与电力线之间的距离，有效解决电力巡线过程中无人机与电力线相撞的问题。
无人机高压电缆自动系统

[发明专利]智能化电力维修装置-CN202210025527.4有效
发明人：蔡少安;徐富生 -专利权人：兴能电力建设有限公司
申请日： 2022-01-11 - 公布日： 2022-09-16 - 主分类号： H02G1/02 文献下载
摘要：本发明为智能化电力维修装置，具体为巡线机器人，涉及电力设备领域领域。包括机体，所述机体上设有越障行走机构；还包括运载所述机体至高空的承载机构以及设置在电力塔上用以与所述承载机构对接的中转架，所述机体通过所述越障行走机构从所述承载机构行进至与所述承载机构对接的所述中转架上本装置通过承载机构方便快捷的将巡线机器人运载到电力塔上，并通过中转架与承载机构对接后，使巡线机器人通过越障行走机构从承载机构行进至与承载机构对接的中转架上，以完成巡线机器人从地面到电力塔上的运载工作，方便快捷，避免因巡线机器人的运载和安装而影响到巡线机器人的工作效率。
智能化电力维修装置

[发明专利]一种智能电力巡线设备及方法-CN201710111668.7在审
发明人：唐丹;王欣;黄陆君;潘文武;窦延娟;吴明禧;何锐 -专利权人：绵阳天眼激光科技有限公司
申请日： 2017-02-28 - 公布日： 2017-06-13 - 主分类号： H02G1/02 文献下载
摘要：本发明涉及电力巡线技术领域，是针对现有的电路巡线效率低、无法实现长距离高精度巡线而提供的一种智能电力巡线设备及方法。包括无人机、给无人机供电的电池，在无人机上连接有骑线滑行装置、激光雷达、塔杆自动识别模块、决策控制模块，当激光雷达检测到电力线的时候决策控制模块控制无人机骑行在电力线上；当无人机骑行期间塔杆自动识别模块检测到塔杆的时候决策控制模块控制无人机飞跃塔杆本发明采用骑线滑动，提高了无人机续航能力，避免频繁的无人机起落操控，减轻了人员劳动量，提高了巡线效率，更适合大范围巡线任务作业；提高了设备的抗风能力。
一种智能电力设备方法

[实用新型]一种智能电力巡线设备-CN201720184074.4有效
发明人：唐丹;王欣;黄陆君;潘文武;窦延娟;吴明禧;何锐 -专利权人：绵阳天眼激光科技有限公司
申请日： 2017-02-28 - 公布日： 2017-09-08 - 主分类号： H02G1/02 文献下载
摘要：本实用新型涉及电力巡线技术领域，是针对现有的电路巡线效率低、无法实现长距离高精度巡线而提供的一种智能电力巡线设备及方法。包括无人机、给无人机供电的电池，在无人机上连接有骑线滑行装置、激光雷达、塔杆自动识别模块、决策控制模块，当激光雷达检测到电力线的时候决策控制模块控制无人机骑行在电力线上；当无人机骑行期间塔杆自动识别模块检测到塔杆的时候决策控制模块控制无人机飞跃塔杆本实用新型采用骑线滑动，提高了无人机续航能力，避免频繁的无人机起落操控，减轻了人员劳动量，提高了巡线效率，更适合大范围巡线任务作业；提高了设备的抗风能力。
一种智能电力设备

[发明专利]电力杆塔电子标识牌-CN201410549822.5在审
发明人：李学勤;王晓天;寇爱国 -专利权人：国家电网公司;国网山西省电力公司大同供电公司
申请日： 2014-10-17 - 公布日： 2015-01-07 - 主分类号： G08B13/191 文献下载
摘要：本发明具体为一种电力杆塔电子标识牌，解决了预防非工作人员攀爬电力杆塔同时巡线人员巡线工作缺乏监督手段的问题。电力杆塔电子标识牌，包括设于电力杆塔上部的标识牌箱体，箱体内设有控制模块，控制模块连接有伸出标识牌箱体并朝向电力杆塔底部的热释电红外传感器，控制模块还连接有图像摄取模块，控制模块还连接有语音提醒模块，控制模块还连接有无线通信模块，控制模块还连接有无线识别模块，巡线人员另配备带有无线模块的手持巡线设备。本发明功能实用、运行稳定、造价低廉、使用简便，十分适合用于电力杆塔领域，起到警示无关人员和监督巡线人员的双重作用。
电力杆塔电子标识

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